CH5. 자동제어계의 시간영역 해석

CH5. 자동제어계의 시간영역 해석

자동제어계의 시간영역 해석 다운로드.hwp

라플라스 변환	→	입력
		X
전달함수	→	전달함수
		ll
		출력(응답)

5장 시간영역 해석

6장 주파수영역 해석

·RLC 직렬회로에서

◼과도응답

 - 과도상태를 보고 안정 or 불안정을 알 수 있다.

정상상태에서는 편차(오차)가 중요합니다.

계산하기 쉬우나 해석이 어렵다

“ 시간의 함수”에서 해석

① 단위계단 응답(이니셜 응답)

 → 입력으로 단위계단 입력을 넣었을 때 출력

② 임펄스 응답 :

  입력으로 를 넣었을 때 c(t), C(s)구하기

 

③ ★2차 지연 제어계의 이니셜 응답★

2차 시스템의 전달함수 

특성근 형태를  보고 해석을 해봅니다

④ 특성 방정식

4장에서

             

개루프 함수만 주어진 경우 특성방정식 : 분자+분자=0

특성방정식만 갖고 안정한지 불안정한지 쉽게 알수 있다.

ex) 개루프 전달 함수의 부궤환 제어계의 특성방정식은?

2차 시스템의 전달 함수

①

서로 다른 음의 실근 과제동, 무진동

②

음의 중근 임계제동, 임계진동

③

음의 공역복소근 부족제동, 감쇄진동

④

허근 무제동, 무한 진동

⑤

양의 근   발산 (사용못함)

◼ 과도응답의 시간특성

- 오버슈트 : 응답중에 발생하는 입력과 출력사의 최대 편차량

- 지연시간() : 응답의 최종값의 50%에 이르는데 필요한 시간

-상승시간() : 응답의 최종값이 10~90%에 도달하는데 필요한 시간

-정정시간() : 응답이 최종값의 규정된 범위 이내로 들어와 머무르는 시간

-감쇄비 : 과도응답이 소멸되는 시간

◼정상응답

: 제어계에 어떠한 입력이 가해졌을　때 출력이 과도기를 지난 후 일정한 값에 도달하는 응답

① 형에 의한 제어계의 분류

② 편차

        <단위 피드백 제어계>

㉮ 정상위치편차

1형 제에계 이상이라면 0

 1형 제어계 일 때 

㉯ 정상속도 편차

	정상위치	정상속도	정상가속도
0형
1형	0
2형	0	0
3형	0	0	0

◼ 감도 : 계를 구성하는 특성 변화가 계 전체의 특성변화에 미치는 영향의 정도