CH7. 제어계의 안정도 필기노트

CH7. 제어계의 안정도

안정도의 판별방법

① 절대안정도 : 안정 / 불안정만 판단 (루스-후르비츠)

② 상대안정도 : 안정된 정돌르 판단 (나이퀴스트)

③ 보드선도

◼ 루스 안정도 판별도 : 안정 여부만 판단

루스-후르비츠 : 모두 만족하면 안정

① 모든 차수의 계수가 존재할 것

② 모든 차수의 부가 같을 것

③ 루스표의 제 1열의 부호가 같을 것

+루스표 1열의 부호 변화 수만큼 근이 우방평면에 존재

제 1열의 부호가 2번 변화였으므로 우방부에 특성근 2개가 존재하므로 불안정

cf) 한 행의 값이 모두 0이면 임계상태

◼나이퀴스트 안정도 판별법

① 나이퀴스트 선도의 특성

· 절대 안정도에 대하여 루스판별도와 같은 정보를 제공

· 시스템의 안정도를 개선 할 수 있는 방법을 제시

· 시스템의 주파수 영역 응답에 대한 정보를 제공

벡터 궤적이 (-1, j0)을 왼쪽으로 보면서 수렴하면 안정.

오른쪽으로 보면서 수렴하면 불안정하다.

위상여유 와 이득여유가 클수록 더 안정하다.

이득여유 구하는 방법 : 허수부=0

◼ 보드선도에 의한 안정도 판별법

안정조건 : 이득곡선이 0 [dB]와 교차하는 점에서의 위상차가 -180° 보다 크고, 위상곡선의 위상각이 -180° 일 경우 이득값이 음(-)의 값

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