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제어공학

CH6. 자동제어계의 주파수 영역 해석 2020. 2. 17. → ◼주파수 응답과 주파수 전달함수 주파수 전달함수 주파수 전달함수의 이득과 위상을 구하는 방법 이득 위상 ◼ 벡터궤적 - ① 1차 지연 요소 (시험단골) ② 2차 지연 요소 (그림이 어떻게 그려지만 확인) ③ 부동작 형태만 기억). ④ 제어계의 형에 의한 벡터 궤적의 일반적인 형태 몇형이냐에 따라 ◼보도선도 보드선에서는 보드선도 y상 이득, x축 :위상 wT=0.1 g=0.043 = -5.7 wT=1 g= -3 = -45 wT=10 g= -20 = -84 wT=100 g= -40 = -89 절점주파수 절점주파수 (실수부=허수부) 절점주파수 : 보도선도에서의 굴곡점이 발생하는 주파수 (위 그림에서는 1000 보다 크다)
CH5. 자동제어계의 시간영역 해석 문제 2020. 2. 17. CH5. 자동제어계의 시간영역 출제문제 1. 지연시간이란 단위계단 입력에 대하여 그 응답이 최종치의 몇 [%]에 도달하는데 요하는 시간인가? ㉮ 30 ㉯ 50 ㉰ 70 ㉱ 90 답 : ㉯ 2. 다음의 과도응답에 관한 설명 중 옳지 않은 것은? ㉮ 지연 시간은 응답이 최초로 목표값의 50[%]가 되는 데소요되는 시간이다. ㉯ 백분율 오버슈트는 최종 목표값과 최대 오버슈트와의 비를[%]로 나타낸 것이다. ㉰ 감쇠비는 최종 목표값과 최대 오버슈트와의 비를 나타 낸것이다. ㉱ 응답시간은 응답이 요구하는 오차 이내로 정착되는데걸리는 시간이다. 답 : ㉰ 3. 다음 중 과도 특성을 해치지 않고 보상하는 것은? ㉮ 진상 보상기 ㉯ 지상 보상기 ㉰ 관측자 보상기 ㉱ 직렬 보상기 답: ㉯ 4. 개루프 전달함수 인 단위 ..
CH5. 자동제어계의 시간영역 해석 2020. 2. 17. CH5. 자동제어계의 시간영역 해석 라플라스 변환→입력X전달함수→전달함수ll출력(응답) 5장 시간영역 해석6장 주파수영역 해석·RLC 직렬회로에서 ◼과도응답 - 과도상태를 보고 안정 or 불안정을 알 수 있다.정상상태에서는 편차(오차)가 중요합니다. 계산하기 쉬우나 해석이 어렵다 “ 시간의 함수”에서 해석 ① 단위계단 응답(이니셜 응답) → 입력으로 단위계단 입력을 넣었을 때 출력② 임펄스 응답 : 입력으로 를 넣었을 때 c(t), C(s)구하기 ③ ★2차 지연 제어계의 이니셜 응답★ 2차 시스템의 전달함수 특성근 형태를 보고 해석을 해봅니다 ④ 특성 방정식4장에서 개루프 함수만 주어진 경우 특성방정식 : 분자+분자=0특성방정식만 갖고 안정한지 불안정한지 쉽게 알수 있다.ex) 개루프 전달 함수의 부궤환..
CH4.블로선도와 신호흐름선도 문제 2020. 2. 14. CH4 블록선도와 신호흐름선도 문제 1. 다음의 신호선도를 메이슨의 공식을 이용하여 전달함수를 구하고자 한다. 이 신호선도에서 루프(Loop)는 몇 개인가?㉮ 1 ㉯ 2 ㉰ 3 ㉱ 4 답 : ㉯ 2. 그림과 같이 2중으로 된 블록선도의 출력 C는 ? 답 : ㉯ 3.연산 증폭기의 성질에 관한 설명 중 옳지 않은 것은? ㉮ 전압 이득이 매우 크다. ㉯ 입력 임피던스가 매우 작다. ㉰ 전력 이득이 매우 크다. ㉱ 입력 임피던스가 매우 크다. 답 :㉯ 4. 다음의 신호선도에서 Y(s)/D(s)를 구하면? 답 : ㉮ 5.그림과 같은 불록선도에서 전달함수 C/R 는 얼마인가? 답 : ㉰ 6. 그림과 같은 블록선도에서 등가 전달함수는? 답 : ㉯ 7. 다음 그림의 신호흐름 선도에서는? 답 : ㉯ 8. 다음 중 그림의..
CH4. 블록선도와 신호흐름선도 요약 2020. 2. 14. CH4.블록선도와 신호흐름선도 ·블록선도 블록선도 가합점 블록선도의 등가변환 ① 직렬결합 ② 병렬결합 ③ 피드백 결합 · 신호흐름선도 신호흐름선도와 블록선도의 관계 ★ 간이 전달 함수법 : 서로 다른 루프이득의 합 - : 서로 만나지 않는 2개 루프의 곱의 합 + : 서로 만나지 않는 3개 루프의 곱의 합 ex 1) ex2) ex3) ◼연산증폭기 연산증폭기의 특징 - 입력 임피던스가 매우 크다 - 출력 임피던스가 매우 작다. - 전력, 전압 증폭도가 매우 크다 - 정, 부(+, -) 2개의 전원이 필요 하다. 연산증폭기의 종류 ① 미분기 미분 : ② 적분기 ③ 반전 증폭기 콘덴서가 앞에 있으면 미분회로 뒤에 있으면 적분회로 이다.
CH3.전달함수 문제 2020. 2. 14. 1. 다음의 회로를 블록선도로 그린 것 중 옳은 것은? ㉮㉯㉰㉱ 답 : ㉮ 2. 그림과 같은 회로망은 어떤 보상기로 사용될 수 있는가? ㉮ 지연 보상기 ㉯ 지・진상 보상기 ㉰ 지상 보상기 ㉱ 진상 보상기 답 : ㉱ 3. 그림과 같은 요소는 제어계의 어떤 요소인가? ㉮ 적분요소 ㉯ 미분요소 ㉰ 1차 지연요소 ㉱ 1차 지연 미분요소 답 : ㉱ 4. 그림과 같은 회로망은 어떤 보상기로 사용할 수 있는가? (단, 1≪ 인 경우로 한다.) ㉮ 진상보상기 ㉯ 지상보상기 ㉰ 지・진상보상기 ㉱ 진・지상보상기 답 : ㉮ 5.블록 다이어그램에서의 전달함수는? 답 : ㉱ 6.그림과 같은 요소는 제어계의 어떤 요소인가 ? ㉮ 적분요소 ㉯ 미분요소 ㉰ 1차 지연 요소 ㉱ 1차 지연 미분 요소 답 : ㉱ 7. 다음 지상 네트워..
CH3. 전달함수 요약 2020. 2. 14. CH3. 전달함수 입력 → ○ → 출력 x(t) → g(t) → y(t) y(t)=g(t)·x(t) ↳ 라플라스 전달함수의 정의 ◼ 전달함수의 종류 비례, 미분, 적분, 1차지연, 2차지연, 부동작 요소 ① 비례요소 ② 미분요소 ③ 적분요소 ④ 1차 지연 (R-L, R-C회로 등이 해당) ⑤ 부동작 요소 2차 지연요소는 전기기사에 나오지 않습니다. ◼ 전기회로에서 전달함수 ① ② ex1) ex2) ex3) ex4) ex5) 입력이 전류인 경우 ◼보상회로 ·진상보상회로(미분회로) : 분모가 커야 한다. ·지상보상회로(적분회로) ·진지상보상회로
CH2. 라플라스 변환 요약 및 문제 2020. 2. 13. CH2. 라플라스 변환 (외우는 부분)(EXAMPLE 문제들도 모두 출제된 문제입니다.) 시간의 함수 → 시간과무관한 함수jw→s처럼 ◼라플라스 변환을 사용하는 부분① 미분방정식 → 라플라스방정식② 입력→ 회로 → 출력 (제어공학)↳ 변하지 않는값을 입력하기 위해 라플라스 값을 사용 ① 단위계산 함수(이니셜함수) ② 단위 임펄스 함수(충격함수)↳ 펄스의 크기가 1인 함수 ③ 단위경사 함수 : ④ 상수함수 =계단함수(k) ⑤ 시간의 함수 ⑥ 지수함수 ⑦ 삼각함수 ⑧ 쌍곡선 함수 정리 1tk ◼ 라플라스 방정식의 변환 ①시간추이 정리 ex) ex) ②복수추이 정리 [ 가 들어있는 함수] ex) ③ 복소미분정리 [“ t "가 들어간 함수] ex④ 실미분정리 ex)ex) 실미분, 실적분에서 ex) ◼초기값, 최..

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